Il metodo Pilates fu inventato più di un secolo fa dal tedesco Joseph Hubertus Pilates. Da piccolo era un bambino magro e cagionevole di salute: soffriva di rachitismo, asma e febbre reumatica. Questa sua condizione fisica lo portò ad interessarsi sempre più al corpo umano e a scoprire come rinforzarlo tanto da rivelarsi poi un grande sportivo: divenne tuffatore, ginnasta, pugile, sciatore e acrobata di circo. Nel 1912 si trasferì in Inghilterra per migliorare la sua tecnica da boxeur ma allo scoppio della Prima guerra mondiale venne internato in un campo di concentramento a causa delle sue origini tedesche. Durante questo periodo di ozio forzato iniziò a ideare una serie di esercizi e addestrò gli internati migliorandone lo stato psico-fisico: chiamò questo metodo Muscle Contrology. Successivamente venne trasferito in un altro campo dove lavorò a stretto contatto con i feriti di guerra e ideò un sistema di molle sui letti dei pazienti, così che potessero esercitarsi e allenarsi anche da sdraiati: fu così che in nacquero le prime macchine da allenamento del suo metodo: il Cadilac e il Reformer.

La sua ginnastica portò a risultati strabilianti: l’epidemia di influenza e febbre, diffusasi in Inghilterra nel 1918, era costata la morte di 200.000 persone ma tutti i suoi pazienti ne rimasero immuni.

Intorno al 1926 si trasferì negli Stati Uniti, aprì uno studio a New York e iniziò a lavorare con gli strumenti e le macchine creati per la riabilitazione (Cadillac e Reformer), cui seguirono nuove invenzioni, quali la Wunda Chair e la Ladder Barrel. Divenne subito popolare tra coreografi e ballerini, perché il suo metodo li aiutava a migliorare la loro tecnica e a recuperare più velocemente le lesioni dovute ad allenamenti intensivi. Fino a non molto tempo fa rimase limitato all’ambiente della danza, finché venne scoperto da atleti, attori e gente comune.